Over het ontstaan van poppen- en figurentheater bestaan verschillende theorieën. Binnen deze theorieën huist een relatief ruime consensus over de band van het eerste poppen- en figurentheater met religie en magie¹. Een van de meest voorkomende functies van een pop is immers als plaatsvervanger voor mens, god of dier². De suggestieve uitdrukkingskracht van de vele soorten poppen is een van de vele redenen achter het gebruik in tal van culturen .

Over de origine van het poppen- en figurentheater in Europa zijn de meningen verdeeld. Sommigen plaatsen de bron van het Europese poppen- en figurentheater in het oude Griekenland³. Anderen beweren dat het poppen- en figurentheater vanuit Azië naar Europa werd gevoerd⁴. 

In België kent poppen- en figurentheater in ieder geval een lange traditie, die minstens teruggaat tot de Middeleeuwen. Vooral vanaf 1600 nam in onze streken het aantal vertoningen en de populariteit van poppenspelers toe⁵. De allereerste poppenspelers waren rondreizende of ‘ambulante’ kunstenaars. Hoewel het poppen– en figurentheater in kastelen en hoven doordrong, traden poppenspelers hoofdzakelijk op tijdens markten en andere publieke evenementen⁶. Het publiek bestond grotendeels uit ongeletterde boeren en poorters, voor wie de acteurs eenvoudige verhalen met flink wat actie en kolder serveerden. De onderwerpen berustten vooral op vertelsels en volksboekjes, maar voor vertoningen in hogere kringen werd af en toe teruggegrepen naar hoogstaand artistiek werk zoals Shakespeare of Molière⁷. Er werden zelfs enkele opera’s gecomponeerd speciaal voor het poppen- en figurentheater⁸.

Zoals elders in Europa had in onze contreien de Commedia dell’arte een grote invloed op het poppen- en figurentheater. De naam van de traditionele Antwerpse theaterpoppen of ‘Poesjenellen’, is bijvoorbeeld een afgeleide van Pulcinella, een centrale figuur uit de Commedia dell’arte⁹. Een karakteristiek die uit de Commedia dell’arte werd overgenomen is de nadruk op improvisatie, gestructureerd rond een gegeven korte inhoud. Een ander belangrijk element is improvisatie aan de hand van de reacties uit het publiek¹⁰. 

De eerste vaste poppentheaters ontstonden pas na 1800 in Antwerpen, Gent en Brussel. Daar kregen bepaalde (lokale) tradities vaste vorm, die van generatie op generatie werden doorgegeven. Zo kregen met de ingang van de vaste theaters de stangpoppen (theaterpoppen die van bovenuit wordt bewogen door middel van een of meerdere metalen stangen) definitief de voorkeur op andere soorten poppen¹¹. Ook vandaag zijn er nog verschillende gezelschappen die spelen volgens deze Belgische stangpoppentraditie. Een belangrijk kenmerk van het traditionele repertoire is de aanwezigheid van een of meerdere traditionele personages, die in elk stuk een centrale rol spelen. Voorbeelden zijn het Gentse ‘Pierke’, de Antwerpse ‘Neus’, het Brusselse ‘Woltje’, en de Luikse ‘Tchantchès’.